%  机器人模型建立
L(21) = Link([0   0     0    0]);
d = 200;% 200 mm
ws = [-2000 2000 -2000 2000 0 2000];
for i= 1:20
    if mod(i,2) == 1
        L(i) = Link([0   d     0    -pi/2]);
        L(i).qlim = deg2rad([-60 60]);
        d = d - 5;% 195 mm
    else
        L(i) = Link([0   0     0    pi/2]);
    end
    L(i).qlim = deg2rad([-60 60]);
end
L(21) = Link([0   d - 5     0    0]);% 末端工具坐标系
L(21).qlim = deg2rad([-1e-6 1e-6]);
SRM = SerialLink(L,'name','冗余机械臂');
clearvars L d i 